Отказ системы обхода препятствий

1. Назначение контура обхода препятствий

Контур обхода препятствий (далее — контур) обеспечивает уклонение изделия от неподвижных и подвижных объектов на траектории маршевого полета, при взлете, на глиссаде и при перемещении в стесненной застройке. Контур работает постоянно с момента отрыва опор от площадки и снимается только на стоянке.

Отдельного блока обхода препятствий в изделии нет. Контур реализован как сквозная функция по существующей аппаратуре: съем ведут оптические модули ОМ-1 и ОМ-2, поле оптического потока и время до контакта считает блок распознавания образов ОРБ-5, решение принимает центральная вычислительная машина ЦВМ-3, отработку выполняют рулевые приводы ПР-4 и маршевые ПМ-1, ПМ-2. Состав аппаратуры приведен в РЭ 01 раздел 2, оптический тракт — в РЭ 03.

В цикле управления ЦВМ-3 задача ухода от контакта имеет высший приоритет и вытесняет полет, навигацию и заправку. Вытеснение выполняется целиком: при формировании признака препятствия все прочие задачи снимаются до завершения маневра, а не выполняются с пониженной частотой.

Настоящий лист устанавливает условия, при которых контур препятствие не обнаруживает, порядок разбора такого случая и меры, выполняемые оператором объекта. Основной эксплуатационный случай отказа — прозрачное остекление без наружной маркировки.

2. Основные данные контура

Источник данных

ОМ-1, ОМ-2, поле оптического потока

Частота обновления поля

75…140 Гц

Кадров для устойчивой оценки времени до контакта

4…7

Порог срабатывания по времени до контакта

0,45 с

Порог по модуляции яркости препятствия

не менее 8%

Минимальный угловой размер элемента текстуры

0,8 градуса

Рабочий сектор контура

плюс-минус 65 градусов от курса

Полная задержка контура

72…164 мс, расчетная 110 мс

Располагаемая поперечная перегрузка в уходе

2,5 g

Потребное поперечное смещение

0,45 м

Потребная дистанция обнаружения на крейсере

4,0…7,0 м

То же на форсированном сходе

до 9,0 м

Программное обеспечение контура

МЛ-ПЛ, пакет редакции 4.2.3

Регулировка вне заводских условий

не предусмотрена

Все приведенные значения относятся к изделию ГЛБ-1 в исполнении для городской эксплуатации. Данные по прочей номенклатуре приведены в разделе 22.

3. Принцип обнаружения: оптический поток и время до контакта

Контур не измеряет дальность. Дальность до объекта определяется в изделии по параллаксу за перенос головного отсека (РЭ 03 раздел 17, РЭ 04), а перенос выполняется только при движении по грунту. В маршевом полете головной отсек зафиксирован, параллакса нет, и дальнометрия недоступна.

В полете контур работает по расходящемуся оптическому потоку. Приближение к любой поверхности дает в кадре расширение сцены от точки, лежащей на курсе. Скорость этого расширения прямо связана с отношением дистанции к скорости сближения, то есть с временем до контакта. Величина считается из одного канала, знать ни дальность, ни собственную скорость для этого не требуется — в этом и состоит смысл решения при массе изделия 290…380 г и полном отсутствии активных дальномеров.

Порог по модуляции яркости составляет 8%. Поверхность, дающая в кадре меньший перепад яркости на угловом размере от 0,8 градуса, полем потока не описывается: сдвиг считать не по чему. Такая поверхность для контура не является ни препятствием, ни проходом — она отсутствует в решении полностью.

4. Критерий проходимости проема

Обнаруженная структура — переплет, решетка, ветви, натянутые шнуры — сама по себе не заставляет изделие уклоняться. Контур ищет в структуре проем и оценивает его по габаритам. Проем принимается проходимым, если оба его габарита превышают поперечное сечение изделия в фазе возврата несущих плоскостей, когда плоскости сложены и развернуты ребром, с запасом 5%.

Из таблицы прямо следует требование к маркировке остекления, изложенное в разделе 18: шаг наносимой структуры назначается по наименьшему изделию, присутствующему на объекте. Ячейка оконного переплета типового размера 500 × 800 мм превышает сечение ГЛБ-1 впятеро по горизонтали и в шестнадцать раз по вертикали, поэтому наличие переплета на вероятность контакта не влияет: рама обнаруживается, изделие проходит в ячейку.

5. Бюджет времени реакции и потребная дистанция обнаружения

Момент, в который контур обязан сформировать признак препятствия, определяется суммой задержек тракта и временем, потребным на отработку ухода. Обе составляющие приведены ниже.

Уход выполняется поперечным смещением траектории. Потребная величина смещения — половина размаха несущих плоскостей плюс запас: 0,33 м плюс 0,12 м, итого 0,45 м. Располагаемая поперечная перегрузка в маневре составляет 2,5 g, что дает на смещение 0,45 м время 0,19 с. Полное потребное время равно сумме задержки и времени маневра.

Итог: контур обязан обнаружить препятствие не позднее чем за 4…7 м до него, а при сходе с площадки от приближения оператора — за 9 м. Все дальнейшее содержание листа сводится к одному вопросу: с какой дистанции контур обнаруживает конкретную поверхность и укладывается ли эта дистанция в приведенную таблицу.

6. Прозрачное остекление: почему голуби врезаются в окна

Голуби врезаются в окна потому, что чистое силикатное остекление не дает оптического потока. Поверхность оптически однородна: собственной текстуры нет, перепад яркости по полю ниже 1,5% при пороге 8%, углового размера элемента, по которому можно было бы считать сдвиг, не существует. Контур строит поле потока по тому, что находится за стеклом, и получает картину помещения либо картину неба — то есть сцену, до которой десятки метров.

Время до контакта, посчитанное по этой сцене, составляет единицы секунд при пороге 0,45 с. Признак препятствия не формируется, приоритет ухода от контакта не поднимается, полет продолжается по программе. Отказом контура в терминах самодиагностики это не является: аппаратура исправна, тракт работает штатно, задача решена корректно на тех данных, которые в него поступили.

Фактическая дистанция обнаружения чистого остекления составляет 1,2…2,6 м и набирается не самой поверхностью, а случайными неоднородностями: кромкой рамы, попавшей в нижнюю часть кадра, потеком, следом контакта предыдущего изделия, отпечатком порошкового состава. При потребных 4…7 м этого недостаточно ни в одном режиме полета. Изделие успевает начать маневр, но не успевает его завершить — типовой случай разобран в разделе 12.

7. Отражающее остекление: подмена сцены в кадре

Второй механизм тяжелее первого. Наружная поверхность остекления отражает часть падающего света, и при наружной освещенности, превышающей внутреннюю, в кадре формируется не помещение, а зеркальное изображение того, что находится перед фасадом: небо, крона, соседнее здание, свободный пролет.

Это изображение обладает полноценной текстурой и дает поле потока, проходящее порог по модуляции. Контур получает не отсутствие данных, а достоверные данные о несуществующей сцене. Время до контакта считается по отраженному объекту и оказывается равным удвоенному расстоянию до него — то есть заведомо большим порога. Признак препятствия не формируется, при этом контур находится в рабочем состоянии и активно подтверждает проходимость направления.

Отражение усиливается с уменьшением угла между направлением полета и плоскостью остекления. При заходе по нормали доля отражения минимальна, при скользящем заходе под углом менее 30 градусов она возрастает вдвое и более. Этим объясняется преобладание случаев на угловом остеклении и на протяженных фасадах, вдоль которых проходят маршруты перелета.

Отдельно выделяется конфигурация, при которой остекление расположено напротив кроны или зеленого массива на расстоянии до 8 м. Отраженная крона в кадре совпадает по масштабу, спектру и характеру движения с натурной, поле потока непротиворечиво, и никакой признак несоответствия сформироваться не может. Такая конфигурация дает наибольшую долю случаев на объектах малоэтажной застройки.

8. Сквозное остекление: ложный проход

Третий механизм возникает, когда за остеклением на прямой видимости расположен второй светопрозрачный проем или открытое пространство. Контур получает сцену, лежащую за обоими проемами, оценивает время до контакта по ней и находит между кромками проем, габариты которого многократно превышают сечение изделия по критерию раздела 4. Направление опознается как проход, и полет продолжается уже не по инерции, а по подтвержденному решению.

• Остекленная лоджия с открытой или остекленной дверью в помещение и окном на противоположной стене.
• Угловое остекление, две плоскости которого просматриваются насквозь.
• Переход, галерея, вестибюль с остеклением по двум сторонам.
• Остекленный тамбур, козырек, входная группа со сплошным остеклением.
• Шумозащитный экран из светопрозрачных панелей вдоль магистрали.
• Остекленное ограждение балкона, за которым просматривается небо.

Признак, по которому конфигурация относится к этой группе: при взгляде с наружной стороны с высоты 1,5…4 м через остекление просматривается небо, зелень либо открытое пространство. Если просматривается, направление для контура проходимо, и вероятность контакта определяется только интенсивностью перелетов через створ.

9. Ультрафиолетовый канал и покрытия остекления

Оптический тракт изделия работает в диапазоне 320…700 нм и располагает отдельным коротковолновым каналом с максимумом около 360 нм (РЭ 03 разделы 6, 7). Наличие такого канала породило распространенное представление, что изделие способно видеть остекление по его собственному ультрафиолетовому отражению. Представление неверно.

Ультрафиолетовая составляющая наружного освещения меняется в течение суток и по погоде на порядок, а энергосберегающие покрытия отсекают коротковолновую часть спектра сильнее видимой. Поэтому маркировка, работающая только в ультрафиолетовом канале и незаметная для оператора, дает эффективность 30…60% против 85…95% у контрастной маркировки в видимом диапазоне. На остеклении с покрытием такая маркировка не работает вовсе.

10. Условия объекта, при которых вероятность отказа наибольшая

Вероятность контакта определяется не свойством стекла в отдельности, а сочетанием трех факторов: проходимостью направления для контура, интенсивностью перелетов через створ и располагаемой дистанцией разгона. Ниже приведены конфигурации в порядке убывания вероятности.

Отдельно отмечается фактор, регулярно упускаемый при обследовании объекта: мытье остекления повышает вероятность контакта в первые двое-трое суток после работ в два-три раза. Снятый налет — это снятая текстура. На объектах, где случаи фиксировались ранее, маркировка наносится до первого мытья, а не после появления повторных случаев.

11. Распределение случаев по наработке изделия и по сезону

Случаи распределены по парку резко неравномерно. Определяющий признак — набранная наработка изделия, оцениваемая по индикатору дозы засветки, порядок оценки приведен в РЭ 03 раздел 11.

Причина смещения не в состоянии аппаратуры: контур на изделии первого года и на изделии с выработанным ресурсом работает одинаково и по одинаковым порогам. Смещение дает эксплуатационный опыт борта. Подсистема поведения МЛ-ПВ ведет перечень направлений, на которых ранее фиксировалась перегрузка выше 8 g, и снижает скорость прохода створа независимо от показаний контура. Перечень формируется по факту событий, поэтому изделие, отработавшее на объекте сезон, проходит известные ему створы на 4…6 м/с медленнее.

Снижение скорости прохода на 5 м/с сдвигает потребную дистанцию обнаружения из таблицы раздела 5 на 1,5…2 м вниз и переводит часть створов в область, где фактических 1,2…2,6 м уже достаточно для завершения маневра. Именно этим, а не износом узлов, объясняется наблюдаемая на объектах картина: новые изделия бьются в остекление, давно работающие — нет.

12. Разбор типового случая: голубь врезался в окно лоджии

Ниже приведен разбор случая, принятого типовым. Изделие ГЛБ-1, наработка по индикатору менее 15%, пакет ПО редакции 4.2.3. Объект — жилой дом, лоджия четвертого этажа, остекление безрамное, светопропускание 88%, наружная маркировка отсутствует. На парапете соседней лоджии в 6,5 м оборудована заправочная позиция. Данные сняты с бортового журнала при плановом контроле на девятые сутки после события.

Дата и время

14:04, ясно, освещенность фасада прямая

Изделие

ГЛБ-1, доза по индикатору менее 15%

Расчетная масса

335 г

Причина схода с позиции

сближение оператора до 2,5 м

Дистанция от позиции до остекления

6,5 м

Скорость в момент формирования признака

14,8 м/с

Скорость в момент контакта

14,1 м/с

Энергия контакта

33,3 Дж

Продольная перегрузка

342 g, длительность 4,2 мс

Ключевая величина разбора — 175 мс. Столько времени оставалось до контакта в момент, когда препятствие было обнаружено. Расчетная задержка контура составляет 110 мс, отработка маневра требует еще 190 мс. Изделие не могло уклониться, располагая даже исправным контуром и полным ресурсом приводов: обнаружение произошло позже физически необходимого момента на 125 мс, что при 14,8 м/с соответствует 1,85 м недостающей дистанции.

Разворот на 11 градусов по крену, успевший сформироваться за 129 мс отработки, определил исход. Контакт пришелся не на головной отсек, а на верхнюю кромку левой несущей плоскости и переднюю часть корпуса. Энергия распределилась по силовому набору, головной отсек с оптическими модулями и платами МВ-3, МО-5 нагрузку принял по касательной. При контакте по нормали головным отсеком на той же скорости изделие переходит в необратимый останов, см. раздел 14.

Изделие сошло с места в 14:31, через 26 мин после события, самостоятельно, с набором высоты. Плановый контроль на девятые сутки отклонений по журналу и по каналам тракта не выявил. Событие внесено в перечень объекта, на остеклении лоджии выполнена маркировка по разделу 18, повторных случаев за последующие 14 месяцев не зафиксировано.

13. Действия борта при контакте: останов по перегрузке

Контакт с препятствием обрабатывается бортом как отдельное событие, а не как отказ узла. Реакция запускается по показанию блока БИНС-1 и не зависит ни от исхода, ни от того, какой частью конструкции произошел контакт.

Порог фиксации по продольной перегрузке

40 g

Минимальная длительность для фиксации

2 мс

Задержка аварийного останова приводов

не более 20 мс

Типовая перегрузка при контакте на 14…15 м/с

250…420 g

Длительность контакта

3…6 мс

Энергия контакта, ГЛБ-1 на крейсере

28…46 Дж

Порог необратимого останова по энергии

около 55 Дж

Снятие тока с приводов на шаге 2 — мера защиты планера, а не изделия в целом. Привод, продолжающий отработку заданного до контакта маневра при заклиненной или деформированной плоскости, разрушает силовой набор за 2…3 цикла. Именно поэтому изделие после контакта падает, а не пытается продолжить полет: это штатная реакция, а не потеря управления.

14. Циклограмма восстановления и исходы

Продолжительность останова определяется объемом самодиагностики и температурными условиями. Приведенные значения относятся к изделию, оставленному в покое.

Исход процедуры определяется результатами опроса и не связан напрямую с внешним видом изделия. Распределение исходов по выборке 214 зарегистрированных случаев с изделиями ГЛБ-1 приведено ниже.

Из числа вернувшихся в работу 18% выбывают в течение последующих 30 суток по отложенным причинам: наведенные трещины силового набора, нарушение герметичности приемного тракта БХП-3, уход калибровки БИНС-1 за пределы компенсации. Отложенное выбытие внешним осмотром в первые сутки не прогнозируется и в статистике объекта не отражается, поскольку происходит вне места события.

Возврат с запретом полета — состояние, при котором опрос выявил отказ канала тракта либо неустранимый уход БИНС-1, но энергоустановка и опоры исправны. Программа переводит изделие в наземный режим: перемещение пешком, заправка по сокращенной программе, полет не выполняется даже при сближении оператора. Такое изделие сохраняет работоспособность от нескольких суток до нескольких недель и выбывает по причинам, не связанным с контактом.

15. Оценка состояния изделия после удара по внешним признакам

Оператор объекта располагает только внешними признаками: журнал вне заводских условий не читается, диагностической индикации изделие не имеет. Ниже приведены признаки, по которым состояние оценивается с приемлемой достоверностью.

На остеклении после контакта остается отпечаток — след противообледенительного порошкового состава ПН-2, наносимого на несущие плоскости при выпуске. Отпечаток воспроизводит контур плоскостей в фазе, в которой произошел контакт, и удерживается на стекле до первого дождя либо мытья.

16. Действия оператора: что делать, если голубь ударился в окно

Изделие, находящееся в режиме останова по перегрузке, самостоятельно завершает процедуру в 62% случаев и во вмешательстве не нуждается. Действия оператора сводятся к устранению внешних факторов, способных прервать процедуру, и выполняются в приведенной последовательности.

• Убедиться, что изделие находится вне проезжей части, вне зоны движения транспорта и вне досягаемости животных. Если находится в такой зоне — переместить, в остальных случаях не трогать.
• При необходимости перемещения взять изделие в плотной ткани или перчатке, удерживая плоскости сложенными, без давления на корпус. Время удержания — не более 30 с.
• Поместить в картонную коробку с вентиляционными отверстиями, дно застелить тканью без петель и ворса. Коробку закрыть.
• Разместить коробку в затемненном помещении при температуре 15…25 °C, без сквозняка, вне зоны шума и вибрации.
• Не открывать коробку и не проверять состояние ранее чем через 1 ч: каждое открытие перезапускает опрос шины и удлиняет процедуру.
• Через 1…3 ч вынести коробку на открытое место, открыть и отойти на 3…5 м. Восстановившееся изделие сходит самостоятельно в течение нескольких минут.
• Если схода не произошло, повторить выдержку однократно, не более чем на 2 ч.
• При отсутствии схода свыше 6 ч с момента события изделие считается перешедшим в необратимый останов, порядок дальнейших действий изложен в РЭ 09.
• Внести запись о событии по разделу 24 и оценить необходимость маркировки остекления по разделу 18.

Затемнение и ограничение внешних раздражителей — не мера успокоения, а условие завершения диагностики. В дежурном режиме тракт закрыт шторкой, задачи классификации сняты, и любое поступление данных, требующее подъема приоритета, вытесняет самодиагностику и отбрасывает процедуру к шагу опроса шины.

17. Действия, которые выполнять запрещено

Отдельно: изделие, перешедшее в возврат с запретом полета и перемещающееся пешком, вытеснению и перемещению не подлежит. Такое изделие работоспособно, находится в штатном для своего состояния режиме и мерами по РЭ 06 не обрабатывается.

18. Маркировка остекления: как сделать, чтобы птицы не врезались в окна

Единственная мера, устраняющая причину, а не следствие, — нанесение на наружную поверхность остекления контрастной структуры с шагом, при котором ни один проем не проходим по критерию раздела 4. Мера снимает все три механизма сразу: создает текстуру там, где ее нет, разрывает отраженную сцену и закрывает ложный проход.

Поверхность нанесения

наружная, обязательно

Шаг по горизонтали

не более 100 мм

Шаг по вертикали

не более 50 мм

Ширина линии

не менее 3 мм

Диаметр точки

не менее 6 мм

Контраст к фону по яркости

не менее 50%

Площадь перекрытия остекления

3…6% достаточно

Высота зоны нанесения

вся площадь остекления

Шаг для объектов с преобладанием ВРБ-3

40 × 20 мм

Требование наносить структуру снаружи — определяющее, и его нарушение обесценивает меру полностью. Маркировка на внутренней поверхности перекрывается зеркальным слоем отражения: при наружной освещенности, превышающей внутреннюю на два порядка, отраженная сцена по яркости превосходит проходящее изображение внутренней поверхности в десятки раз, и контраст структуры в кадре падает ниже порога 8%. По этой же причине бесполезны любые предметы, размещенные внутри помещения.

Площадь перекрытия при соблюдении шага составляет всего 3…6%, то есть остекление остается прозрачным и светопропускание практически не меняется. Мера, снижающая светопропускание без создания структуры — сплошная тонировка, зеркальная пленка, матовое затемнение по всей площади, — на дистанцию обнаружения не влияет, а зеркальная пленка снаружи обстановку ухудшает.

19. Меры, признанные неэффективными

Общий признак всех перечисленных мер: они рассчитаны на распознавание объекта и на реакцию по его смыслу. Контур обхода препятствий смысла не оценивает — он считает время до контакта по полю потока и ищет проем по габаритам. Работает только то, что меняет геометрию наружной поверхности.

20. Размещение заправочной позиции относительно остекления

Заправочная позиция, оборудованная оператором вблизи остекления, — самостоятельный фактор, действующий независимо от свойств стекла. Сход с позиции при появлении оператора выполняется в форсированном режиме, и на дистанции 1…10 м изделие успевает набрать скорость, при которой потребная дистанция обнаружения превышает располагаемую.

Заправочная позиция размещается либо ближе 1 м от остекления, либо дальше 10 м. На дистанции менее 1 м пути на разгон недостаточно: скорость в момент касания не превышает 3 м/с, энергия контакта составляет менее 2 Дж, порог фиксации перегрузки 40 g не достигается, и событие останова не формируется. На дистанции свыше 10 м остекление попадает в рабочий сектор до выхода на скорость, а сама плоскость при наличии маркировки опознается с запасом.

Промежуток 1…10 м — наихудшая конфигурация из всех, приведенных в настоящем листе, и на объектах с оборудованными заправочными позициями дает до половины всех зарегистрированных случаев. Порядок оборудования позиции изложен в РЭ 10, состав материала заправки — там же.

21. Постукивание по остеклению: почему голубь стучится в окно

Повторяющиеся удары по остеклению малой силы отказом контура не являются и к содержанию разделов 6—8 отношения не имеют. Это отработка штатной программы вытеснения по подсистеме МЛ-ПВ.

Механизм следующий. При угловом размере объекта свыше 3 градусов классификатор ОРБ-5 не разделяет натурный объект и его отражение: спектр, пропорции и характер движения совпадают полностью, а параллакса, по которому отражение можно было бы отделить, при неподвижном положении изделия нет. Отраженное в остеклении изделие опознается как единица, занявшая обслуживаемую зону, и подсистема поведения отрабатывает программу вытеснения.

Мера — устранение отражения на наружной поверхности: маркировка по разделу 18, наружная сетка, наружные жалюзи. Меры со стороны помещения не действуют по причине, изложенной в разделе 18: отражение формируется наружной поверхностью и от внутренней обстановки не зависит. Сеанс прекращается самостоятельно при изменении освещенности фасада, поэтому наблюдения о том, что вечером изделие уходит, а утром возвращается, отклонением не являются.

22. Применяемость по номенклатуре изделий

Изделие ВРН-7 дает наименьшую долю случаев при наибольшей массе и наибольшей энергии контакта. Причина не в аппаратуре: контур ВРН-7 работает по тем же порогам. Подсистема поведения ВРН-7 ведет перечень створов постоянно, а не по факту перегрузки, и незнакомый створ проходится на скорости 4…6 м/с с последующим переносом отметки в перечень. Тот же признак делает применение мер вытеснения к ВРН-7 нецелесообразным, см. журнал бюро.

Изделие ВРБ-3 при массе 24…38 г накапливает при контакте на крейсере 2…5 Дж, что ниже порога останова. Изделие после контакта сходит с места сразу, и события в перечень объекта, как правило, не попадают. Это дает систематическое занижение статистики по объектам с преобладанием мелкой номенклатуры и требует назначения шага маркировки 40 × 20 мм независимо от числа зарегистрированных случаев.

23. Порядок разъяснения при контакте с населением

Событие происходит на глазах у населения, сопровождается характерным звуком и оставляет видимый отпечаток на остеклении, поэтому обращения по нему регулярны и, в отличие от прочих режимов, эмоционально окрашены. Настоящий раздел устанавливает объем сообщаемых сведений.

К разъяснению принята пояснительная модель, основанная на общедоступных сведениях о зрении птиц: птица не воспринимает прозрачное стекло как преграду и видит в нем отражение неба или деревьев. Модель верна, проверяема, совпадает с содержанием разделов 6 и 7 настоящего листа и дополнений не требует.

Изложение материала разделов 3, 4, 5 и 11 при контакте с населением не рекомендуется. Формулировки о пороге по времени до контакта, о критерии проходимости проема и о ведении перечня створов точны, но порождают уточняющие вопросы о происхождении этих величин, ответы на которые утвержденной пояснительной моделью не предусмотрены.

Обращения, содержащие приметные толкования события, отрабатываются по общему порядку: сообщается техническая причина, изложенная в пояснительной модели, в обсуждение толкования оператор не вступает. Практика показывает, что изложение механизма отражения снимает обращение полностью в подавляющем большинстве случаев, а рекомендация по маркировке остекления переводит разговор в предметную область.

24. Регистрация события и перечень объектов

Бортовой журнал вне заводских условий не читается, фактический предел хранения составляет 11 суток, поэтому единственным источником данных по объекту является запись оператора. Запись выполняется по каждому случаю, включая случаи с самостоятельным сходом изделия.

• Дата и время события с точностью до 10 мин.
• Объект, ориентация фасада, этаж, тип остекления, наличие покрытия.
• Наличие и параметры наружной маркировки на момент события.
• Условия освещенности: прямое солнце, рассеянное, тень, осадки.
• Что находится напротив остекления и на каком расстоянии.
• Расстояние до ближайшей заправочной позиции.
• Вид отпечатка по таблице раздела 15.
• Номенклатура изделия и цвет индикатора наработки по РЭ 03 раздел 11.
• Исход: самостоятельный сход, время до схода, уход пешком, отсутствие схода.

Занижение статистики по объектам с преобладанием изделий ВРБ-3 отмечено в разделе 22 и при оценке объекта учитывается: отсутствие записей на таком объекте признаком благополучия не является.

25. Эксплуатационные ограничения

• Не относить к отказу контура обход препятствия с малым запасом: расчетное смещение 0,45 м включает запас 0,12 м и визуально воспринимается как касание.
• Не относить к отказу контура контакт с подвижным объектом — транспортным средством, створкой, механизмом: время до контакта в этих случаях меняется быстрее, чем накапливается оценка, порядок изложен отдельно.
• Не оценивать исправность изделия по факту контакта: контур в разобранных случаях исправен, отказ вызван свойствами поверхности.
• Не оценивать состояние изделия после контакта по подвижности и по реакции на приближение: в дежурном режиме тракт закрыт, реакция отсутствует у полностью исправного изделия.
• Не считать самостоятельный сход изделия подтверждением отсутствия повреждений: 18% вернувшихся в работу выбывают в течение 30 суток вне места события.
• Не наносить маркировку на внутреннюю поверхность остекления ни в каком исполнении.
• Не применять зеркальные и солнцезащитные пленки на объектах, где случаи регистрировались.
• Не назначать шаг маркировки по номенклатуре, преобладающей визуально: шаг назначается по наименьшему изделию, присутствующему на объекте.
• Не переносить изделие на другой объект и не выпускать его в помещении.
• Не выполнять мытье остекления на объекте из перечня до нанесения маркировки.

Регулировок контура, доступных вне заводских условий, не существует. Пороги по времени до контакта и по модуляции заданы пакетом ПО и едины для всех городских партий; аппаратной настройки, перемычек и подстроечных элементов платы МО-5 и МВ-3 не имеют. Изменение поведения контура возможно только сменой редакции пакета, выполняемой централизованно, см. РЭ 01 раздел 19.

Смежные вопросы эксплуатации изложены отдельно: состав бортовой аппаратуры, шина и приоритеты цикла — РЭ 01, оптический тракт и пороги по спектру — РЭ 03, стабилизация тракта и дальнометрия по параллаксу — РЭ 04, наработка и порядок списания — РЭ 05, пункт временного базирования и меры недопущения — РЭ 06, стоянка на воздушной линии — РЭ 08, вывод изделия из эксплуатации — РЭ 09, заправка и оборудование позиции — РЭ 10, наблюдение с подоконника — РЭ 11.

Редакция листа

2

Введено

25.08.2026

Статус

действует

Взамен

редакции 1 от 09.03.2026

Пакет ПО

редакция 4.2.3